装车用重载桁架机械手
项目名称：装车用重载桁架机械手
用于尿素码垛装车需求，以替代人工作业，保证装车的效率。需求方要求定位精度在±10mm（实际可做到±2mm），环境温度在15~50℃。
桁架机械手布局：
桁架机械手能够实现X，Y，Z方向的直线运动，Z轴末端配置端拾器配置推出器。
尿素码垛装车机械手结构示意图如下图所示：
码垛机械手-端拾器结构下图所示：
二、设备参数
| 序号 | 项目 | 技术指标 |
| 1 | X方向 | 有效行程19m（总长约23m） |
| 2 | Y方向 | 有效行程2m（净宽4m） |
| Y轴高度高于4.8m | ||
| 3 | Z方向 | 有效行程4m |
| 4 | 负载 | 静负载2吨 |
| 5 | 端拾器800kg | |
| 6 | 液压系统200kg | |
| 7 | 绝对定位精度 | X：±10mm |
| Y：±10mm | ||
| Z：±2mm |
三、设备布局图片：
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